Undian untuk kejohanan ini diadakan pada 21 April 2021, 10:00 CEST (UTC+2), di ibu pejabat FIFA di Zürich, Switzerland.[18] Ia dikendalikan oleh Sarai Bareman, ketua pegawai bola sepak wanita FIFA, manakala Samantha Johnson menyelenggarakan majlis tersebut. Lindsay Tarpley dan Ryan Nelsen bertindak sebagai pembantu undian.[19]

Enam belas pasukan ditarik ke dalam empat kumpulan empat pasukan.[20] Tuan rumah Jepun secara automatik dimasukkan ke dalam Balang 1 dan ditugaskan ke posisi A1, manakala pasukan selebihnya masing-masing diagihkan ke dalam balang berdasarkan keputusan mereka dalam lima Sukan Olimpik lalu, dengan mata bonus dianugerahkan kepada juara konfederasi. Tidak ada kumpulan yang boleh mengandungi lebih daripada satu pasukan daripada setiap konfederasi.[21]